SuperMimic: 通过单一可微分世界模型扩展人形机器人全身控制

SuperMimic提出了一种新方法，使用单一可微分世界模型拟合共享动力学，与跟踪策略共同训练，在3小时内超越传统方法7天训练效果，将GPU训练时间减少1000倍以上。该方法在129,514个基准动作中仅失败25个，9.8小时后实现零失败，并能成功迁移到宇树G1物理机器人上。