arXiv · cs.RO· Aryaman Gupta·· 3 天前精选AI 评分75
GUARD：基于异常感知的Q-Steering生成式机器人策略
GUARD: Anomaly-Informed Q-Steering for Generative Robot Policies in Dexterous Manipulation
AI 导读
Aryaman Gupta提出GUARD框架，利用策略训练分布构建失败预测信号，在Adroit灵巧操作任务中实现96%正常情况和80%扰动情况下的成功率，相比基线提升20个百分点，并成功实现仿真到现实的直接迁移。
推荐理由
通过异常感知的Q-Steering框架，将失败预测信号融入奖励机制，使机器人在灵巧操作任务中成功率提升20个百分点。
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