arXiv · cs.RO· Prashant Kumar·· 13 小时前精选AI 评分70
PACT：面向肌腱驱动机器人手部的姿态鲁棒驱动协同设计
PACT: Pose-Robust Actuation Co-Design for Tendon-Driven Robotic Hands
AI 导读
本文提出PACT框架，优化肌腱路由、力臂和绞盘尺寸，在满足姿态依赖力需求的同时保持传动带宽约束。应用于四自由度手指设计，实现了0.88-1.00的任务力覆盖率和5Hz的最小单关节屈伸带宽，原型测量与预测偏差最大24.5%。
推荐理由
通过肌腱驱动与传动系统的协同设计，在保持带宽约束的同时满足姿态依赖的力需求，为人形机器人手部性能提升提供了新思路。
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