蛇形机器人实现全身运动与操作一体化

研究人员提出了一种名为COBRA的蛇形机器人，能够在全身运动的同时进行操作，无需区分推进机构和操作工具。该机器人通过闭环运动-操作系统，利用隐式接触动态模型，在侧向移动过程中自主将物体推送到目标位置。研究已在硬件上验证了规划器和控制器在各种配置下的有效性，并展示了简化轨迹优化的仿真结果。