arXiv · cs.RO· Ignacio Cuiral-Zueco·· 15 小时前AI 评分37
可变形物体形状伺服控制教程（第一部分）：基础
A Tutorial on Shape Servoing of Deformable Objects-Part I: Fundamentals
AI 导读
本文介绍基于数据驱动的雅可比矩阵形状控制方法，涵盖形状控制问题建模、形状表示、变形雅可比矩阵估计与在线更新，并通过双机械臂操控弹性杆的仿真示例验证稳定性条件。
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