虚拟非完整约束在非抓取式机器人抓取中的应用

研究提出虚拟非完整约束（VNHCs）方法解决非抓取式机器人抓取问题，无需预测物体轨迹即可在指定高度以最小相对法向速度抓取物体。该方法通过模型预测控制（MPC）实现抓取后物体与末端执行器的静止定位，已在仿真中验证。