arXiv · cs.RO· Chaoyu Zhang·· 2 天前精选AI 评分70
基于机器人光学相干断层扫描引导的软组织几何建模
Robotic Optical Coherence Tomography-Guided Geometric Modeling of Soft Tissue: 3D Representations for Data-Driven Closed-Loop Shape Control
AI 导读
Chaoyu Zhang提出了一种OCT引导的数据驱动框架，用于软组织形状控制。该框架通过用户引导演示学习，并使用闭环OCT反馈执行。研究比较了全体积、组织掩码稀疏体积和体素化点云表示方法，在576次 phantom 实验和60次离体猪组织实验中，体素化点云显式策略配合残差条件在深度和方向控制上分别达到0.534 mm和0.443 mm的形状RMSE，在生物组织上实现了接近人类演示的几何精度。
推荐理由
OCT引导的数据驱动框架实现软组织形状控制，在生物组织上达到接近人类演示的几何精度。
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