arXiv · cs.RO· Younghyo Park·· 17 小时前AI 评分45
机器人惯性不匹配如何影响策略学习
When Robots Outweigh Objects: How Inertia Mismatch Shapes Robot Policy Learning
AI 导读
研究通过模拟实验发现，强化学习在广泛质量组合下成功，而行为克隆在机器人较轻时策略更可靠，更多数据可缩小差距但不完全消除。机器人电机惯性增加会降低行为克隆性能，选择低惯性工作空间或演示可提升模仿可靠性。
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