arXiv · cs.RO· Giorgia Pazzi·· 4 天前AI 评分40
机器人前馈控制动作的负载泛化方法研究
Payload generalization on feedforward control actions for trajectory tracking in robots with rigid and elastic joints
AI 导读
该研究提出一种新方法，使机器人前馈控制动作能根据负载参数泛化，无需机器人动态模型知识，适用于刚性关节和弹性关节机器人。实验在 Franka Emika Panda 机器人及其弹性腕版本上验证了算法在轨迹跟踪任务中的有效性。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org