四足机器人仅用脚部自主解巨型魔方

研究人员开发了一种四足机器人，仅使用其脚部自主解决了巨型魔方。系统包含机载RGB-D感知管道，用于估计魔方的姿态和颜色状态，并通过强化学习训练的全身技能重新定向魔方并转动其层。该系统完成了三次自主硬件求解，每次约30步，耗时8-9分钟。