arXiv · cs.RO· Dingkun Wei·· 3 天前精选AI 评分70
DKWBC：人形机器人全身控制中的运动跟踪与平衡解耦
DKWBC: Decoupling Motion Tracking and Balancing for Humanoid Whole-Body Control
AI 导读
Dingkun Wei 提出 DKWBC 框架，将人形机器人的运动跟踪与平衡控制解耦，通过显式模型跟踪与学习平衡残差相结合，简化了学习任务。实验表明，单一学习平衡策略可在多种运动数据集上泛化，同时保持精确的运动跟踪和平衡能力。
推荐理由
将运动跟踪与平衡控制解耦，简化了学习任务并提高了控制稳定性，为机器人全身控制提供了新思路。
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