arXiv · cs.RO· Renkai Yi·· 1 天前精选AI 评分70
DiMuRe: 诊断引导的多级恢复框架提升机器人任务执行鲁棒性
DiMuRe: Diagnosis-Guided Multilevel Recovery for Robotic Task Execution
AI 导读
Renkai Yi提出DiMuRe框架，通过诊断引导的多级恢复策略提升机器人任务执行鲁棒性。该框架使用阶段特定证据和方法前提条件选择程序复用或预定义恢复技能，包括有限视觉语言动作(VLA)抓取。在801个计划干扰测试案例中，局部DiMuRe实现77.65%的完整任务成功率，比原始程序提高18.97个百分点；完整DiMuRe达到81.90%。
推荐理由
通过诊断引导的多级恢复框架，机器人任务执行成功率提升23%，关键在于程序复用与VLA抓取技能的智能选择。
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