Lodos-v2: 精确摩擦接触问题的高效原始公式化方法

Lodos-v2是一个基于GPU的仿真框架，专为大规模并行刚体动力学与接触问题设计，解决了前版本在物理模拟精度和约束集成方面的局限性。新算法通过在原始形式中顺序求解一系列凸松弛，实现了精确摩擦接触问题的有效解决，并提升了与完整模拟器其他约束的兼容性。实验表明，该方案在吞吐量上优于现有刚体仿真框架，源代码已公开。