MISLAM：面向野外机器人的磁惯性紧耦合 SLAM 系统

MISLAM 系统结合惯性导航与局部多项式磁场模型，通过误差状态卡尔曼滤波实现漂移校正，在室内数据集上降低终点闭合误差 45.7%-78.0%。弱光环境下视觉惯性里程计失效时，该系统仍保持水平跟踪精度（0.332 m），为退化视觉条件下的机器人定位提供补充方案。