arXiv · cs.RO· Mohamed Ashraf Mostafa·· 11 小时前精选AI 评分75
预测摆动，匹配速度：基于学习立体视觉和残差强化学习的机器人管道对接
Predict the Swing, Match the Speed: Robotic Pipe Stabbing With Learned Stereo Vision and Residual Reinforcement Learning
AI 导读
Mohamed Ashraf Mostafa提出StabBot系统，通过立体视觉和残差强化学习实现管道对接。该系统在200次随机测试中成功率达100%，中位接触速度从18.4降至2.3 cm/s，峰值力从11.3降至1.4 kN。ResNet-18关键点网络以0.4 mm中位误差定位管道，处理每对立体图像仅需2.3 ms。
推荐理由
通过立体视觉和强化学习将管道对接成功率提升至100%，接触速度降低87%，为工业机器人高精度操作提供新范式。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org