arXiv · cs.RO· Shuo Pei·· 17 小时前精选AI 评分65
ExecDiffuser: 解决扩散规划中的样本到执行差距问题
ExecDiffuser: Closing the Sample-to-Execution Gap in Diffusion Planning
AI 导读
Shuo Pei提出ExecDiffuser框架，通过意图引导的扩散提案和执行基础选择，在nuPlan、InterPlan和NAVSIM基准测试中实现了领先的闭环性能，平均得分为85.62，比Diffusion Planner和FlowDrive分别提高4.02和1.31分。
推荐理由
通过共享执行语义将候选生成与轨迹选择耦合，解决了扩散规划中的样本到执行差距问题。
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