arXiv · cs.RO· Haoyu Zhao·· 19 小时前精选AI 评分75
RynnWorld-Latent: 基于通用潜在动作的跨具身世界模型
RynnWorld-Latent: A Cross-Embodiment World Model Conditioned on Universal Latent Actions
AI 导读
研究人员提出RynnWorld-Latent，一种跨具身视频世界模型，使用RynnLAM引入的3D接地潜在动作作为共享条件接口。该模型可在23个数据集上联合预训练，包含约553.5M帧数据，实验显示在公共基准和两个真实机器人平台上改进了视频预测指标，并在LIBERO和LIBERO-Plus上提高了策略成功率。
推荐理由
通过通用潜在动作接口连接异构机器人与人类视频，解决了动作空间不兼容问题，为跨具身学习提供了新思路。
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