ActiveAlign: 通过主动感知对齐自我操作

研究人员提出ActiveAlign框架，通过主动感知缩小Real2Sim2Real差距。该框架包含ActiveAlign-Waving和ActiveAlign-Touching两个模块，前者利用主动手部运动和可微分渲染进行手眼校准，后者通过触觉反馈实现物体毫米级对齐。研究团队在开源机器人操作数据集上验证了该方法，并在Unitree G1机器人上实现了按钮按压和滑块移动等精细操作。