关节约束参考评估方法用于可操作物体操作

研究提出约束参考策略（CRS），通过将末端执行器扭投影到物体关节轴，分离沿关节进度与约束外浪费。在74个模拟可动物体测试中，CRS成功识别3次转移失败但未误判，且对关节轴误差容忍度达30°。_drawer训练的行为克隆策略在110次尝试中成功59次，但约束外旋转速度比专用策略高40倍。