DynaSlots：面向机器人操作的槽中心3D动力学预训练

Meng Li提出DynaSlots，一种无标签、无动作的预训练框架，将点云帧分解为时间一致的槽位，并在槽位级别而非场景级别建模动力学。该方法在Meta-World、Adroit和RealMan RM65-B机器人实验中优于现有场景级基线，在仿真中取得更高的成功率，并在真实操作中表现出对场景杂乱和未见物体的强鲁棒性。代码已公开。