DexPort：一种用于灵巧手数据收集的手持技能接口

Amber Xie 等人提出 DexPort，一种便携式高自由度机器人手数据收集接口。该设备使用相同硬件进行收集和部署，记录关节指令和状态，通过操作者控制手腕运动并选择协调手指运动的技能，无需独立控制每个关节。研究团队收集了超过 2500 个演示，在 4 个任务中，使用记录的机器人命令而非状态可将成功率从 11% 提高到 64%，使用野外数据可将任务成功率从 36% 提高到 78%。