连续体机器人可重定位磁耦合的传送带机构

研究提出一种传送带机构，可在腱驱动连续体机器人上主动重定位功能元件，9mm直径机器人可集成最多三个传送带。实验表明，传送带驱动力与机器人肌腱驱动力相当或更低，通过磁耦合实现多机器人主动可重构连接，耦合点位置和数量可动态调节系统有效刚度，且刚度与耦合位置呈可预测的逆三次方关系。