arXiv · cs.RO· Giuseppe Silano·· 15 小时前AI 评分35
过驱动多旋翼分配的延迟认证就绪障碍研究
Delay-Certified Readiness Barriers for Overactuated Multirotor Allocation Without Lipschitz Constants
AI 导读
研究解决了过驱动多旋翼在采样命令和速度控制器延迟下的鲁棒性限制问题，提出了一种无需Lipschitz常数的延迟认证方法。该方法通过计算转子速度可达范围，确保在2-40ms延迟和±2ms抖动下就绪性不违反阈值，并在10±2ms延迟时与预测器性能相当。
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