arXiv · cs.RO· Zimo He·· 2 天前精选AI 评分75
ViT-H: 基于运动跟踪反馈的生成式视频到人形机器人控制
ViT-H: Generative Video-To-Humanoid Control with Motion Tracking Feedback
AI 导读
ViT-H是一个视频到人形机器人控制框架，直接使用扩散模型从视频生成人形参考运动，并通过运动跟踪结果进行后训练优化。在Unitree G1上的实验表明，ViT-H在运动质量和执行性上优于现有方法，且支持亚400毫秒延迟的实时人形视频遥操作。
推荐理由
从单目视频直接生成人形机器人控制指令，ViT-H跳过传统重建环节，用扩散模型与运动跟踪反馈提升执行质量。
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