arXiv · cs.RO· Sourav Selvaraj·· 16 小时前精选AI 评分70
SCRUB：基于接触的表面框架估计用于无臂四足机器人力-运动控制
SCRUB: Contact-Based Surface-Frame Estimation for Force-Motion Control with an Armless Quadruped
AI 导读
SCRUB是一种接触式表面框架估计器，让无臂四足机器人在没有已知、轴对齐或视觉预测法线的情况下，能够沿近垂直表面滑动工具。该方法通过两个线索：力线索和速度线索，使用卡尔曼滤波器估计法线，在Unitree Go1硬件上成功完成了所有穿越墙壁和环绕柱子的任务。
推荐理由
SCRUB让无臂四足机器人在未知表面实现接触式表面估计，解决了传统方法在行走时失效的问题。
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