Backtrack：为冻结VLA模型提供轻量级故障恢复机制

Thomas Landeg提出Backtrack，一种针对冻结VLA模型的轻量级故障检测与恢复机制。该机制通过小型故障预测头检测失败概率，当超过阈值时暂停策略并回溯手臂运动，然后交还控制权。在LIBERO-Long任务中，Backtrack将三种VLA模型的失败率降低了19-48%，成功率最高提升7.4个百分点。该机制仅增加模型参数量的0.48-0.88%。