arXiv · cs.RO· Tianlin Zhang·· 3 天前精选AI 评分65
强化学习策略下异构运动动力学的在线学习方法研究
Online Learning of Heterogeneous Locomotion Dynamics under Reinforcement Learning Policies for Precise Loco-Manipulation
AI 导读
Tianlin Zhang提出了一种在线学习方法，用于在冻结的运动策略下学习闭环动力学，通过污染高斯模型和随机傅里叶特征构建在线学习器，解决了异构响应导致的偏差问题。该方法在仿真和硬件实验中实现了0.01米精度的末端执行器跟踪，适用于不同机械臂配置和任务。
推荐理由
通过污染高斯模型解决机器人运动-操作中的异构动力学问题，为精准控制提供了新思路。
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