arXiv · cs.RO· Jihao Li·· 19 小时前精选AI 评分80
基于连杆驱动的全关节人形灵巧手Torch-Hand实现人级关节结构
A fully articulated humanoid dexterous hand with human-level joint structure enabled by linkage-based actuation
AI 导读
Jihao Li等人提出Torch-Hand，一款具有21自由度的人形灵巧手，采用连杆驱动架构实现高抓取力和大负载能力，同时保持紧凑的人形结构。该手部设计包含5自由度拇指和每根手指4自由度，通过螺丝连杆驱动实现机械解耦和主动协调，为灵巧具身操作提供硬件基础。
推荐理由
21自由度人形灵巧手通过连杆驱动实现人级关节结构，突破传统腱驱动与混合驱动的性能瓶颈。
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