arXiv · cs.RO· Zijian Ge·· 5 天前精选AI 评分65
自适应穿越管道：面向双足人形机器人的姿态感知导航
Adaptive Traversal Tubes for Posture-Aware Navigation of Bipedal Humanoids
AI 导读
本文提出了一种基于自适应穿越管道(ATT)的姿态感知导航框架，结合区间速度-航向(IVH)控制和增强侧步的AMP运动先验，使双足人形机器人能够通过调整身体偏航改变有效足迹，实现窄通道穿越和社交感知避让。该方法已在MuJoCo仿真和实际机器人部署中进行了演示，并计划在宇树G1上进行定量评估。
推荐理由
通过自适应穿越管道和速度-航向控制，人形机器人能在狭窄通道和社交场景中灵活调整姿态，提升导航稳定性。
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