旋转基座多臂空间机械臂抓取与稳定翻滚物体的方法

本文提出了一种创新的空间机械臂引导与控制方法，通过主动调整基座使翻滚物体相对于基座保持静止。该方法分为抓取前和抓取后两个阶段：抓取前通过同步控制将目标质心与系统瞬时旋转中心对齐；抓取后基于哈密顿动力学和最优控制策略稳定组合系统。案例研究表明该方法能有效支持后续抓取和稳定化阶段。