arXiv · cs.RO· Haohua Que·2026-11-07 05:54· 3 天前精选AI 评分65

仅关注规划区域的实时端到端城市驾驶方法

Look Only Where You Plan for Real-Time End-to-End Urban Driving

AI 导读

Haohua Que 提出了 LOWP 方法，通过两组可学习查询选择性读取图像特征，避免构建密集鸟瞰图，减少了 53% 参数并提升 1.7 倍速度。在 nuScenes、NAVSIM 和 Bench2Drive 评测中表现出色，其中基于锚点的读取器在转弯处表现优于全局读取器。

推荐理由

通过选择性读取图像特征而非构建完整鸟瞰图，LOWP 减少了 53% 参数并提升 1.7 倍速度，为实时端到端驾驶提供了新思路。

来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org