arXiv · cs.RO· Taimeng Fu·· 3 天前精选AI 评分65
Point-Level Refinable Semantic Mapping for Spatial Understanding
Point-Level Refinable Semantic Mapping for Spatial Understanding
AI 导读
本文提出了一种在线可细化语义映射框架，通过概率点级置信度更新持续优化物体表示，在Replica和ScanNet数据集上分别提高了3.46%和2.55%的映射精度，并在物体导航和具身问答任务中取得了82.4%和76.7%的成功率。
推荐理由
通过概率点级置信度更新，让语义地图能持续修正而非单调累积，解决了动态环境中感知误差累积问题。
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