arXiv · cs.RO· Sombit Dey·· 15 小时前精选AI 评分76
异步机器人策略：解耦语义推理与动作生成
Asynchronous Robot Policies
AI 导读
Sombit Dey 提出异步机器人策略(ARP)架构，通过解耦语义推理与低级动作生成，在Franka操作任务中实现18%更高成功率，动态环境中性能提升3-5倍，同时将VLM运行频率降低10倍而性能无显著损失。
推荐理由
异步机器人策略架构解决了语义推理与实时反应的矛盾，在保持大模型能力的同时提升机器人敏捷性。
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