REA：一种用于异步脑-小脑控制的具身智能体路由运行时

REA是一种统一的具身智能体运行时，通过协调System 2推理、System 1路由和System 0反应策略，解决了高推理与快反应之间的协调难题。在3,000个测试集上，REA达到95.9%的成功率，比最佳单智能体基线提高1.2个百分点，同时减少25%的控制步骤和17%的控制时间。在RoboTwin 2.0和BEHAVIOR-1K任务以及真实Unitree G1人形机器人上也取得了最高成功率。