arXiv · cs.RO· Yuan Bi·· 3 天前精选AI 评分75
从手把手演示到自主机器人超声扫描：一种解剖锚定学习框架
From Freehand Demonstrations to Autonomous Robotic Ultrasound: An Anatomy-Anchored Learning Framework
AI 导读
Yuan Bi提出了一种解剖锚定学习框架，结合解剖引导的探头放置和学习的超声导航，在16名未见过的参与者上实现了肾脏、胆囊、肝脏标准平面获取和桡动脉扫描的成功率分别达到96%、94%、88%和94%。与微调的pi_0模型相比，腹部任务成功率提高了10-42个百分点，且时间更短、接触力峰值更低、轨迹抖动更小。
推荐理由
从手把手演示到自主超声扫描，解剖锚定学习框架让机器人成功率达90%以上，且能跨机器人迁移。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org