arXiv · cs.RO· Akshay Mete·· 1 天前AI 评分35
Optimistic Test-Time World Model Adaptation：面向规划而非仅预测的测试时世界模型自适应
Adapt for Planning, Not just Prediction: Optimistic Test-Time World Model Adaptation
AI 导读
OpTTA 通过结合预测损失和规划目标成本，在视觉和环境偏移任务中使世界模型规划成功率平均提升13.5个百分点，优于仅预测的基线方法。该方案在JEPA世界模型和CEM/梯度规划器上验证，无需额外环境交互即可优化目标达成能力。
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