OWLS: 开放世界语言条件速度场用于零样本火星车导航

OWLS是一种新型导航方法，利用开放词汇视觉语言模型直接在密集特征图上规划路径。该方法通过描述可通行地形，VLM对单张相机图像的每个像素进行评分，OWLS将这些评分投影到地面并适应平台，作为最小时间规划器的速度场。OWLS无需任务特定训练、地形标注、持久地图或摄像头以外的外部传感器，已在室内和越野物理火星车、200个程序生成地形的模拟火星和月球火星车以及真实行星图像上进行了评估。