超越终端约束：基于学习安全集的可靠机器人控制

本文提出新型安全集类别，突破传统控制不变集限制，通过约束预测时域不同节点而非仅终端状态来保证递归可行性。在6关节机械臂仿真中，该方法比现有技术减少约束违规同时保持相当的跟踪性能和计算效率，硬件实验进一步验证了实际应用可行性。