arXiv · cs.RO· Fuhao Li·· 12 小时前精选AI 评分65
SLA: 通过持续预训练扩展空间-语言-动作模型
SLA: Scaling Spatial-Language-Action Model via Continual Pre-training
AI 导读
Fuhao Li提出SLA模型，将空间理解能力从任务特定适配扩展为基础模型能力。该模型从预训练的pi05策略初始化，联合优化动作预测和视觉嵌入与3D感知模型空间表示的对齐，并利用异构机器人数据集支持多样化具身学习。
推荐理由
通过持续预训练将空间理解能力从任务适配提升为基础模型能力，SLA模型为机器人操作提供了新思路。
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