arXiv · cs.RO· Matteo Frascarelli·· 3 天前AI 评分40
基于根轨迹扩展的谐波函数方法实现机器人协调路径生成
Extending Harmonic Function Methods via Root Locus for Coordinated Path Generation
AI 导读
该研究提出通过共形映射将起点和目标点转化为有理函数 R 的极点和零点，利用广义根轨迹（GRL）生成 N 个机器人在多边形障碍环境中的协调路径。实验显示该方法在 100 个随机实例中优于独立谐波规划和人工势场法，且能确保路径无碰撞并同步到达目标。
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