CoCarry: 双机器人协同搬运的接触支撑结构重定向

Ziyu Lin 提出CoCarry数据集，包含220个同步双人物序列，涵盖21种任务方案、5种共享物体几何形状和4种地形类型。研究提出接触支撑结构重定向方法，在A3人形机器人上实现0.9995接触保持率，减少穿透时间67%，并在Unitree G1上达到0.9906接触保持率与零滑动。