socx: 基于 JAX 的 GPU 加速随机最优控制求解器

socx 是一款 GPU 加速求解器，用于处理带机会约束的线性随机最优控制问题，通过分布式优化将问题分解为并行求解的线性二次跟踪和欧几里得投影问题。在 3D 四旋翼测试中，其速度比 MOSEK 快 98 倍，比 SCS 快 2224 倍，且能求解长达 N=1120 的时间步长。