arXiv · cs.RO· Dianyi Yang·· 1 天前精选AI 评分80
Zero-HLM：无需真实机器人数据的通用人形机器人操作框架
Zero-HLM: Generalizable Humanoid Loco-Manipulation without Real Robot Data
AI 导读
Dianyi Yang等人提出Zero-HLM框架，通过智能手机采集和模拟演示生成训练数据，实现人形机器人操作技能的零样本迁移。该框架在Unitree G1三个任务上达到66.7%的平均全任务成功率，比真实数据训练高20%；在扩展配置下，模拟训练将成功率从23%提升至69%，无需额外真实演示。
推荐理由
通过智能手机采集和模拟演示生成训练数据，Zero-HLM框架在零样本迁移中实现66.7%任务成功率，比真实数据训练高20%。
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