arXiv · cs.RO· Duo Tang·· 21 小时前精选AI 评分65
基于黎曼优化的移动连续体机器人在复杂环境中的全身避障研究
Riemannian Optimization-based Whole-body Obstacle Avoidance for Mobile Continuum Robots in Cluttered Environments
AI 导读
Duo Tang提出了一种统一的规划与控制框架，通过结合A*搜索与最小急动规划生成平滑参考轨迹，并使用几何一致的逆运动学求解器和黎曼优化来协调移动基座运动与连续体变形，同时避开障碍物。该框架在模拟管道穿越任务和真实世界密集障碍导航实验中表现出改进的运动一致性、可行性和适应性。
推荐理由
基于黎曼优化的全身避障框架解决了移动连续体机器人在复杂环境中的协调运动难题，为蛇形、象鼻等仿生机器人提供了新思路。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org