TAPESTRY：一种用于视频生成和机器人控制的单一主干网络

研究人员提出TAPESTRY方法，将机器人动作视为视频模型潜在空间中的单补丁标记，无需在推理时进行视频生成即可实现机器人控制。该方法通过三个扩散目标优化共享主干网络，在模拟基准和真实机器人实验中表现出色，推理成本显著低于 comparable 的联合视频-动作策略。