GUILD：用于模仿学习的引导式迭代数据收集方法

Shivin Dass提出GUILD方法，一种引导式数据收集(GDC)方法，通过主动推理哪些数据应被收集以最大化下游策略性能。该方法采用迭代框架，交替进行任务提案与数据收集以及数据评估，利用视觉语言模型的语义先验识别相关环境、对象配置和目标，并通过预测数据归因评估收集的轨迹对目标部署设置策略性能的影响。