敏捷四足机器人的连续时间安全规划与控制

本文提出了一种实时运动规划框架，保留了四足机器人的全驱动SE(2)模型及其各向异性、航向耦合速度边界，通过复合伯恩斯坦多项式参数化轨迹，实现了整个规划时间范围内的碰撞避免和输入边界认证。该方法在仿真和硬件实验中验证了在未知移动障碍物环境中导航的能力，恢复了简化模型排除的横向和航向耦合运动。