arXiv · cs.RO· Fangyu Jiang·· 4 天前精选AI 评分75
A2I-Calib++：面向足式机器人全身多IMU系统的运动学驱动抗噪声主动校准框架
A2I-Calib++: A Kinematics-Driven Anti-noise Active Calibration Framework for Whole-Body Multi-IMU Systems on Legged Robots
AI 导读
Fangyu Jiang提出A2I-Calib++框架，专为足式机器人全身多IMU系统设计，通过时间相关搜索和解析空间与偏差估计，无需人工校准目标或复杂参数调校即可估计时间偏移、外旋平移和惯性偏差。
推荐理由
通过运动学驱动抗噪声主动校准框架，解决了足式机器人多IMU系统在常规运动中激励不足的问题。
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