GuidedWAM: 为自动驾驶世界行动模型提供免训练能量引导

GuidedWAM 提出一种免训练的能量引导框架，通过冻结的 WAM 模型在采样时注入驾驶目标，在 NAVSIM v2 hard-split 上提升 1.8-3.6 EPDMS，每步采样时间增加不足 10%。该框架构建可微分能量并采用采样时引导调度、能量归一化和速度边界校正稳定性能。