arXiv · cs.RO· Jiachen Tao·· 3 天前精选AI 评分65
PRISM: 基于上下文技能混合的保留性VLA适应的原始路由方法
PRISM: Primitive Routing via In-context Skill Mixing for Retentive VLA Adaptation
AI 导读
Jiachen Tao提出PRISM方法，通过将技能存储为参数级原始体，并在推理时由VLM条件路由器组合，解决了VLA模型在复合任务中的技能保留问题。在RoboCasa365上，PRISM实现了56.43%的原子技能成功率和20.00%的长时复合任务成功率，优于标准LoRA微调方法。
推荐理由
通过技能混合与路由机制解决VLA模型在复合任务中的技能保留问题，实验显示性能提升显著。
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